ABB cobot trên trục 7 · Pickit 3D vision · Kiểm ngoại quan · Băng tải rulô
Camera
Điều khiển
Tốc độ1.00×
Số tape trên bàn6
Hiển thị
Chu trình 1 sản phẩm
Pickit 3D scan bàn → phát hiện tape nằm lộn xộn, tính pose (X, Y, RZ)
Chọn target có confidence cao nhất
Trục 7 chạy tới vị trí gắp tối ưu, MoveJ tới điểm hover
MoveL hạ 160 mm, gripper kẹp – J6 xoay theo RZ của tape
Đưa tape tới camera kiểm ngoại quan, hướng tape được chuẩn hoá
OK → đặt lên băng tải · NG → khay loại
Về vị trí chờ, scan lô kế tiếp, lặp đến hết hàng → nạp lô mới
Robot giải IK dạng kín mỗi frame nên TCP tới đúng toạ độ đích; sai số FK so với target hiển thị ở HMI bên phải. Kích thước cell ≈ 3000 × 1450 × 1850 mm. Concept dựa trên Vention ME-OT-74834.
INIT
…
MOTION
—
TCP X Y Z
—
TARGET
—
TCP ERROR
—
AXIS 7
—
J1 J2 J3
—
J4 J5 J6
—
GRIPPER
—
CYCLE / UPH
—
PICKED0
OK0
NG0
ON TABLE0
Vision detections (mm / deg)
Hệ toạ độ robot: X dọc trục 7 · Y về phía người vận hành · Z hướng lên